Practica 1 - Cuadrado de calibración de movimiento

En la anterior publicación mostramos y comentamos las piezas que habíamos utilizado para dejar el robot listo para añadirle el rotulador para hacer el cuadrado de calibración. Durante la realización de la practica nos dimos cuenta de que no tuvimos en cuenta la proximidad de la punta del bolígrafo al centro del eje del movimiento. Otra vez... a montar de nuevo.

Y asi es el resultado final

Esta vez hemos utilizado menos piezas, y las que hemos utilizado ya estaban colocadas, con la diferencia de la pieza "4210753" teníamos que darla la vuelta lo que conlleva desmontar todo.
Las piezas utilizadas son:

• 2 x 4121667
• 2 x 370626
• 1 x 4210753

Una vez resueltos los pequeños errores de montaje nos disponemos ha hacer la prueba del funcionamiento de la practica. Este es el resultado:

Para la realizacion de esta practica hemos utilizado metodos como:
navigator.travel() para el movimiento del robot.  
navigator.rotate(n) donde si la n es positiva el robot girara a la derecha y si es negativa a la izquierda.
navigator.setMoveSpeed() para ajustar la velocidad de movimiento del robot.
navigator.setTurnSpeed() para ajustar la velocidad de giro.

 Matriz de covarianza y visualización de la trayectoria

Hemos realizado 6 recorridos al cuadrado de calibracion y estos son los las muestras que hemos obtenido en cada caso.

Con estos datos hemos realizado la matriz de covarianza. 

Para este calculo nos hemos ayudado de esta web. Calculo Covarianza

  [ .03472222  .04722222 ]

  [ .04722222  .08222222 ]