la pesadilla de la version 0.9.0 en el robot

Llevábamos unos días atascados porque en la practica1 en el apartado de TravelTest no me reconocía: "import lejos.robotics.navigation.*" y por lo tanto tampoco "TachoPilot"
Después de buscar por internet encontré el fallo y es debido a que la version del programa que utilizabamos es la 0.90. Debido a que era la version que venia instalada ya en nuestro robot. Instale en el ordenador la versión 0.85 y efectivamente desde ese momento ya me reconocía la clase. El problema ahora es que tengo que instalar también esa version en el robot  y eso me estaba siendo imposible... por mas que lo intentaba se quedab pillado en mitad de la actualización y no para de sonar el tic tic(modo actualización). Consiguía que el robot vuelviese a funcionar pero solo bajándome la versión 0.90 e instalando esa.

este es el mensaje que me salia por pantalla:

moren0@ubuntu:~$ sudo /home/moren0/Escritorio/ robotica/practicas/lejos_nxj/bin/nxjflash
[sudo] password for moren0: ***************
Building firmware image.
VM file: /home/moren0/Escritorio/robotica/practicas/lejos_nxj/bin/lejos_nxt_rom.bin
Menu file: /home/moren0/Escritorio/robotica/practicas/lejos_nxj/bin/StartUpText.bin
VM size: 52752 bytes.
Menu size: 38016 bytes.
Total image size 91008/94208 bytes.
Locating device in firmware update mode.
Found NXT: %%NXT-SAMBA%% 1
an error occurred: Failed to open device in SAM-BA mode.

al final encontramos la solución
para todos aquellos que tengan este problema, escribir antes del nxjflash el siguiente comando:

sudo rmmod cdc_acm

listo!!!
podemos continuar...