La parte mas complicada fue el giro del robot, puesto que lo hace aleatoreamente, podria darse el caso que girase y volviese al mismo sitio o que girase poco y terminase haciendo lo mismo, por lo tanto la solucion que dimos fue que el minimo angulo para que girase fuese 45º y el maximo 315º.
En el video de arriba se muestra la utilizacion del sensor de contacto. Le tuvimos encerrado durante un rato he hizo su cometido a la perfeccion. En el de abajo se muestra claramente como el sensor de ultrasonido al detectar un objeto a 20 cms de el gira aleatoriamente y busca otra salida.
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