Es sin duda la parte mas dificil que nos ha tocado implementar desde que tenemos a nuestro robot,y es que el robot mirando hacia un lado en el que se encuentra una pared, la siga, esquivando los obstaculos necesarios.
Lo primero que ya tuvo su trabajito fue como ingeniarselas para que el sensor de ultrasonidos estuviese lo mas cerca de la derecha del robot y que a su vez pudiese girarse unos grados para poder obtener el punto optimo.
Y esto tiene una mencion aparte, el robot hace su cometido bastante bien, pero es curioso que le hemos encontrado un fallo al sensor de ultrasonido. Cuando mide la distancia de frente lo hace relativa mente bien, pero cuando lo tiene que hacer girado de lado es donde mas problemas tiene, midiendo mas del doble de lo que realmente es o incluso creyendo que no tiene nada delante. Y claro..con este problema nos era imposible que realizase la practica, hasta que nos vino la inspiracion del cielo y pensamos que cuando detectase el robot que estuviese cerca de la pared diese un ultimo giro hacia afuera o hacia adentro, para asi colocarse de un poco mas recto y comprobase si esta situado mas o menos bien.
Otro problema fue la duracion de la bateria, esta claro que este tipo de ejercicio le supone mucho a nuestro robot, por lo tanto debemos hacerlo con la bateria bien cargada, ya que si esta a la mitad el sensor de ultrasonidos se vuelve mucho mas inestable.
Y aqui dejo 3 videos en situaciones distintas que nuestro robot resuelve correctamente.
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